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PCL读取PCD文件的数据详解

sanshao 2021年06月16日 编程语言 158 0

1.pcd文件——rabbit.pcd

链接:IT虾米网
提取码:zspx

新建项目pcl

rabbit.pcd 和pcl.cpp在同一目录下

 

2.读取文件

(1)显示数据

#include<iostream> 
#include<pcl/io/pcd_io.h> 
#include<pcl/point_types.h> 
 
int main(int argc, char** argv) {
  //创建了一个名为cloud的指针,储存XYZ类型的点云数据 pcl::PointCloud
<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); // //*打开点云文件 if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("rabbit.pcd", *cloud) == -1) { PCL_ERROR("Couldn't read file rabbit.pcd\n"); return(-1); } std::cout << "Loaded:" << cloud->width*cloud->height<<"data points from test_pcd.pcd with the following fields:"<< std::endl; for (size_t i = 0; i < cloud->points.size(); ++i) { std::cout << " " << cloud->points[i].x << " " << cloud->points[i].y << " " << cloud->points[i].z << " " << std::endl; } system("pause"); return 0; }

文件里的数据就一次显示出来了

说明:

  PointCloud是PCL中的一个基类,pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr是一个Boost共享指针

  PointCloud中的数据域  

    width(int),如果是无组织,无结构的点云数据,表示点云的个数;如果是有结构的点云数据,表示点云数据集一行的点数。

    height(int),如果是无结构的点云数据,height=1;如果是有结构的点云数据,height表示点云总行数。

    points(std::vector)存储了数据类型为PointT的一个动态数组。

  PointXYZ 是最常见的一个点数据类型,它只包含三维X,Y,Z坐标信息

    X:points[i].x

  size_t 整型,保存一个整数,记录一个大小(size)

  points.size() 表示点云数据大小

 (2)数据可视化

#include<iostream> 
#include<pcl/io/pcd_io.h> 
#include<pcl/point_types.h> 
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h> 
 
int main(int argc, char** argv) { 
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); 
 
    // 
    //*打开点云文件 
    if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("rabbit.pcd", *cloud) == -1) { 
        PCL_ERROR("Couldn't read file rabbit.pcd\n"); 
        return(-1); 
    } 
    std::cout << cloud->points.size() << std::endl; 
    pcl::visualization::CloudViewer viewer("cloud viewer"); 
    viewer.showCloud(cloud); 
    while (!viewer.wasStopped()) { 
 
    } 
    system("pause"); 
    return 0; 
}

运行结果

 转一下滚轮

 修改背景色

#include<iostream> 
#include<pcl/io/pcd_io.h> 
#include<pcl/point_types.h> 
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h> 
void viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer) { 
    viewer.setBackgroundColor(1.0f, 0.5f, 1.0f); 
} 
 
int main(int argc, char** argv) { 
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); 
 
    //*打开点云文件 
    if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("rabbit.pcd", *cloud) == -1) { 
        PCL_ERROR("Couldn't read file rabbit.pcd\n"); 
        return(-1); 
    } 
    std::cout << cloud->points.size() << std::endl; 
    pcl::visualization::CloudViewer viewer("cloud viewer"); 
    viewer.showCloud(cloud); 
    viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff); 
     
    system("pause"); 
    return 0; 
}

 输出文字

#include<iostream> 
#include<pcl/io/pcd_io.h> 
#include<pcl/point_types.h> 
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h> 
 
int user_data; 
void viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer) { 
    viewer.setBackgroundColor(1.0f, 0.5f, 1.0f); 
} 
void 
viewerPsycho(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer) 
{ 
    static unsigned count = 0; 
    std::stringstream ss; 
    ss << "Once per viewer loop: " << count++; 
    viewer.removeShape("text", 0); 
    viewer.addText(ss.str(), 20, 100, "text", 0);//this is to set the coordination of text "Once per viewer loop:" 
    user_data++; 
} 
int main(int argc, char** argv) { 
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); 
 
    //*打开点云文件 
    if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("rabbit.pcd", *cloud) == -1) { 
        PCL_ERROR("Couldn't read file rabbit.pcd\n"); 
        return(-1); 
    } 
    std::cout << cloud->points.size() << std::endl; 
    pcl::visualization::CloudViewer viewer("cloud viewer"); 
    viewer.showCloud(cloud); 
    viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff); 
    viewer.runOnVisualizationThread(viewerPsycho); 
    system("pause"); 
    return 0; 
}


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