ROS机器人Diego 1#制作(十)摄像头tf数据的发布详解

ROS中所有的零件都可以设定他的tf坐标数据,机器人在移动的时候会把这些点作为判断的数据,也是后面配置导航所必须的数据,具体的tf的概念,请学习官方文档http://wiki.ros.org/tf/Tutorials#Learning_tf...

ROS机器人Diego 1#制作(十一)将letv xtion点云数据转换成激光数据详解

对与机器小车来说,导航都是在2D的地图下导航的,而点云数据产生的是3D的数据,所以在使用gmapping产生地图之前需要将点云数据转换成激光数据,这就要用到pointcloud_to_laserscan这个包,可以点击链接来下载。 1.首...

ROS机器人Diego 1#制作(十二)SLAM导航的配置详解

一提到导航,一般人都会把地图、定位、和导航都包含进来,但在ROS中这三部分是分别用三个包实现的,分别是: gmapping —地图包,通俗一点这个包是用来画地图的,可以用这个包先把地图画出来,然后在用amcl和 move_base实...

ROS机器人Diego 1#制作(十三)launch启动文件详解

Diego 1#中已经整合了不少的组件,一个一个启动比较麻烦,这里整理了一份启动的launch文件。 <launch> <master auto="start"/> <arg name="ca...

ROS机器人Diego 1#制作(十四)机械臂的控制---arduino驱动详解

今天从淘宝上订购的两个机械臂终于到货了,从这篇开始逐步讲解ROS机械臂的控制,这两个机械臂又花掉了800块,配的MG99R模拟舵机,如果配数字舵机每个机械臂要555元,价格还是有点小贵。机械臂安装好后如下图 本来有一块通过串口控制24...

ROS机器人Diego 1#制作(十五)机械臂的控制---通过键盘控制机械臂舵机详解

为了便于调试,特意写了一个通过键盘控制机械臂舵机的代码,来调试舵机,代码是基于teleop_twist_keyboard修改的。在arduino_node.py中已经声明了舵机读和写的ROS Service: # A se...

ROS机器人Diego 1#制作(十六)创建机器人的urdf模型描述文件详解

由于后续要做机械臂的控制,会用到机器人的urdf描述文件,moveit需要根据urdf中的数据进行机械臂的路径规划,这里介绍一下如何一步一步创建机器人的urdf模型描述文件,最终做好的urdf模型如下图 1.首先要注意的是在ros中使...

ROS机器人Diego 1#制作(十八)模拟环境测试moveit详解

Moveit 配置完成后,我们就可以在Rviz的模拟环境下对Moveit进行测试,以矫正urdf文件,及相关的配置,待都符合机器人的设计要求后,就可以把配置好的moveit移植到实际的机器人diego上运行。 1.首先我们启动moveit...

ROS机器人Diego 1#制作(二十)搭载EAI F4激光雷达Hector创建室内地图详解

EAI F4激光雷达是EAI最近推出的低成本二维激光雷达,具备极高的性价比 今天我们就用这款雷达基于ROS的 hector来创建室内地图,先上创建好的室内地图。 此图是diego 1#搭载此雷达使用hector创建的。 1.下...

ROS机器人Diego 1#制作(二十一)搭载EAI F4激光雷达gmapping创建室内地图详解

上篇文章中我们用hector创建了室内地图,本文中我们采用gmapping来创建室内地图,hector和gmapping主要区别gmapping创建地图需要odom数据,而hector不需要,所以在gmapping创建地图首先要确保odom...